AGV小车的通讯

      在自主移动的过程中AGV通过通讯系统从基地主控计算机承受指令并陈述自己的情况，而主控计算机身AGV下达任务，同时收集AGV发回的信息以监控AGV的工作情况。通过车载计算机可以完成以下监控：手动控制、安全设备发动、蓄电池情况、转向极限、驱动和转向电机控制和充电接触器等。

      GV装备的车载计算机，在硬件上一般用PLC控制器或单片机控制，它是AGV机器人跋涉和进行作业的直接控制中枢，首要完结的功能为：承受主控计算机下达的命令、任务，向主控计算机陈述AGV自身情况，如AGV的方位、工作速度、方向等情况；依据所接受的任务和工作路径自动运行到控制站点，在此过程中自动完成工作路径的选择、工作速度的选择、自动卸载货品、工作方向上小车的逃避、安全报警等。

      一般AGV小车通过与基地主控计算机无线电通讯，或通过线路上埋设的导线进行感应通讯，也可通过红外激光，然后完成AGV之间的调度、工作情况检测、任务的调度。固定途径AGV多选用埋在地槽里的通讯电缆或固定方位的红外线设备进行通讯，安闲途径AGV多选用无线电通讯。

      由于无线通讯在工业环境中运用会存在干扰，故选用超高频（300~3000赫兹）或更高的频率进行通讯，这样噪声的干扰将减小。加大无线电系统的功率，既前进信噪比，也可减小搅扰。此外，改善无线电软件，如信息压缩、选用信息帧结构方式通过信息查验、通讯协议以及通讯处理等均可增加无线电通讯的可靠性。

AGV小车通讯系统有两种方法：接连式和松散式。

1、接连式。AGV在任何时候和相对地上控制器的任何方位运用射频方法，或运用在导引途径内埋设的导线进行感应通讯，如选用无线电、红外激光的通讯方法。现在红外激光在线实时双向数据通讯可达120米的距离。假如激光功率不足可每隔15~20米接力一次。

2、松散式。在预订的地址，如AGV机器人停靠站，在特定的AGV与地上控制器之间供给通讯。这种通讯一般通过感应或光学的方法来完结。松散式通讯的特点在于AGV在两通讯点之间发作缺点，将无法与地上控制站取得联系。现在大多数AGV选用松散式通讯方法，首要原因在于价格廉价且很少会发作两通讯点间的缺点问题。